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Q-210969415
东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术 X 试 卷（作业考核 线上2） B 卷（共 5 页）
一、选择题（每题2分，共30分）
- 当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）
A．工业机器人 B．军用机器人 C．服务机器人 D．特种机器人
- 张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。
A．齿轮传动 B．链条传动 C．皮带传动 D．摩擦轮传动
- （ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。
A．旋转副 B．圆柱副 C．平面副 D．螺旋副
- 相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。
A．刚性好，结构稳定，承载能力高 B．运动精度高
C．活动空间小 D．正解容易，反解十分困难
- 手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。
A．位置与速度 B．姿态与位置 C．位置与运行状态 D．姿态与速度
- 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角
- 运动逆问题是实现（ ）。
A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到任务空间的变换
- 对于q--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。
A．哥氏项 B．重力项 C．惯性项 D．向心项
- 在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。
A．T B．V C．T-V D．T+V
- 在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。
A．点位控制方式 B．轨迹控制方式 C．速度控制方式 D．力（力矩）控制方式
- 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。
A．柔顺控制 B．PID控制 C．模糊控制 D．最优控制
- （ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。
A．压电常数 B．弹性常数 C．刚度 D．固有频率
- 传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。
A．分辨率 B．精度 C．线性度 D．灵敏度
- 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。
A．接近觉传感器 B．接触觉传感器 C．滑动觉传感器 D．压觉传感器
- 与谐波传动相比，RV摆线针轮传动最显著特点是（ ）。
A．速比大 B．结构紧凑、效率高 C．同轴线传动 D．刚性大，转动惯量小
二、判断题（每题2分，共30分）
- 为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
- 齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
- 关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
- 机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
- 微分转动与微分转动的次序有关。
- 光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
- PID 控制器中的反馈增益是可变的。
- 所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
- 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
- 增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
- 对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
- 工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
- 并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
- 遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
- 奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。
三、简答题（每题5分，共20分）
- 机器人的本体一般包括哪些部分
- 应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么
- 常用的滑动检测方法有哪些
- 弧焊机器人的周边设备主要包括哪些部分
四、计算分析题（每题10分，共20分）
- 已知手部的位姿当操作机绕z轴做0.15弧度的微分转动，再做Trans(0.5,0.5,1)的微分移动时,求微分运动dT以及操作机手部新的位姿T+dT。
- 试列出如图所示操作机的的Lagrange函数。
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